Hola, el exteriorizar el pene es una conducta normal cuando un animal se siente excitado o estimulado. Lo más común es que esto suceda al oler una hembra en celo en la cercanía o al oler orines de hembras. Pero también puede suceder ante la presencia de objetos o de personas que lo estimulen, como al montar sobre piernas, objetos u otros perros. Esto solo dura unos minutos y no hay de qué preocuparse a menos que el pene no regrese a su posición normal en el prepucio.
Si este comportamiento te causa problemas podrías considerar consultar con un médico veterinario especialista en etología para que pueda recibir un tratamiento.